People Innovation Excellence
 

3 Operasi dasar pada SLAM

3 Operasi dasar pada SLAM

By : Hanugra Aulia Sidharta, S.T., M.MT.

SLAM dapat digunakan untuk menyelesaikan berbagai masalah dalam kehidupan sehari-hari, yang terkait dengan explorasi ruangan dalam bentuk spasial. Apabila digambarkan, semisal anda menjelajah ke ruang angkasa yang tidak anda ketahui, lalu anda melakukan observasi terhadap kondisi sekitar dan anda perlahan secara pasti masuk ke dalam ruang tersebut. Dari hasi observasi yang anda lakukan, maka didapatkan model spasial sehingga anda dapat mengetahui lokasi anda terhadap model spasial yang telah anda buat. Jika informasi yang anda kumpulkan telah lengkap, maka anda dapat memutuskan apa yang akan anda lakukan, semisal masuk lebih dalam ke dalam bidang ruang, ataupun meninggalkan ruang tersebut dengan sebuah alasan.

Konsep tersebut sebenarnya sudah kita lakukan dalam kehidupan sehari hari, semisal anda bangun tidur lalu membuka mata anda, melakukan observasi terhadap lingkungan sekeliling anda. Jika anda memperhatikan ruang anda dalam keadaan kotor maka anda memutuskan untuk membersihkan ruangan tempat tidur anda. Sebenarnya konsep SLAM mirip dengan apa yang diperbuat dan dianalisa oleh manusia untuk kepentingan sehari hari.

Di dalam dunia robotika, SLAM melibatkan benda yang bergerak secara dinamis. Kemudian robot dapat membaca keadaan sekitar menggunakan beberapa sensor (kamera, sensor LIDAR, sensor SONAR). SLAM terdiri dari 3 operasi dasar yang akan selalu berulang secara recursif, antara lain:

  1. Pergerakan dari robot, robot bergerak menuju lokasi baru yang belum diketahui, pergerakan ini akan mengakibatkan tingkat ketidakpastian dari lokasi robot.
  2. Robot menemukan hal menarik dari sekeliling, yang akan berguna saat menggambarkan peta, untuk menentukan lokasi robot di tengah ketidakpastian keadaan sekeliling maka diperlukan penunjuk dari peta
  3. Observasi dari peta yang telah diketahui, dengan adanya lokasi yang telah diobservasi maka pergerakan robot akan terarah dan valid.

Published at :
Written By
Hanugra Aulia Sidharta, S.T., M.MT.
Lecture Specialist | Computer Science
Leave Your Footprint

    Periksa Browser Anda

    Check Your Browser

    Situs ini tidak lagi mendukung penggunaan browser dengan teknologi tertinggal.

    Apabila Anda melihat pesan ini, berarti Anda masih menggunakan browser Internet Explorer seri 8 / 7 / 6 / ...

    Sebagai informasi, browser yang anda gunakan ini tidaklah aman dan tidak dapat menampilkan teknologi CSS terakhir yang dapat membuat sebuah situs tampil lebih baik. Bahkan Microsoft sebagai pembuatnya, telah merekomendasikan agar menggunakan browser yang lebih modern.

    Untuk tampilan yang lebih baik, gunakan salah satu browser berikut. Download dan Install, seluruhnya gratis untuk digunakan.

    We're Moving Forward.

    This Site Is No Longer Supporting Out-of Date Browser.

    If you are viewing this message, it means that you are currently using Internet Explorer 8 / 7 / 6 / below to access this site. FYI, it is unsafe and unable to render the latest CSS improvements. Even Microsoft, its creator, wants you to install more modern browser.

    Best viewed with one of these browser instead. It is totally free.

    1. Google Chrome
    2. Mozilla Firefox
    3. Opera
    4. Internet Explorer 9
    Close